一、前言

1.现状

虽然我早期经历过各种“智障”机器人的洗礼，但扫地机器人经过近些年的发展，如今不少品牌产品逐渐稳定好用，也开始有更多的产品进入人们的视野与家庭。我的新房装修也专门预留了扫地机器人的清洁空间，扫地机器人可以很好地对全家地面卫生进行日常维护。扫地机器人，也就成为了家里必不可少的一部分。

最近恰巧新闻看到扫地机器人今年在国内卖得不错，甚至销量还排到了全球第一。但是，数据显示，扫地机器人在中国市场渗透率才5%，而像欧美地区的发达国家，则能达到10%-15%......

所以可预见的，国内扫地机器人在未来几年的发展市场是非常广阔的，也肯定有各种各样的品牌会进入这个市场，未来的扫地机器人款式也只会越来越多。

2.前言

而作为消费者，自然头疼于从各种各样的品牌与款式中选得适合自己的款型。我在装修群经常遇到关于扫地机器人选购的问题，万万没想到，最近我妈咪也给我上了一课：

下面是我妈看到我新房子里的扫地机器人之后，自己回去在PXX上买的一台扫地机器人，这机器人像傻子一样，并不好用，让我哭笑不得。

我算是怕了我妈，从这件事后，就叫她以后别在网上乱买东西了，需要什么直接和我说就好（要不买到不合适的还得重买）。

最近文章有位大佬不经意地向我展（显）示（摆）了一波用过的扫地机器人数量，这让我陷入了深思，回想自己用过的机器人好像也不少，恰巧现在家里又有好几个机器人，不如也写个扫地机器人选购吧（小声：好像一直没啥机会显摆显摆）。

本文尽可能地写全扫地机器人选购涉及的内容，全文较长，建议选择导航阅读或先收藏后阅读。

二、导航与建图（硬件）

导航模块（模式）

导航相当于机器人的眼睛，这里大概总结分析一下机器人发展至今市面上主要存在的机器人类型：

1.碰撞

不知道你们有没有用过这类最原始扫地机器人，放出去到处乱撞（没有导航），也没有充电桩或APP，最后不知道会停或卡在哪里的，这属于比较落后的扫机器人了。

2.视觉

在很长一段时间里，视觉导航在我的印象是=“不太可靠”，主要表现为定位不够精准、建图比较慢（一些视觉导航机器人需要几次清扫才能建图）、受光线影响较大等（夜间容易变成瞎子），但是其成本相对较低，而且可以将扫地机器人做薄。

所以这一类扫地机器人常见在入门级扫地机器人以及小型机器人上，但是随着技术的不断发展，视觉导航精准也在提高，一些款式虽然地图不是特别精准，但对扫地体验影响也已经没那么大。

3.LDS激光（碰撞）

LDS激光导航的扫地机器人相比视觉导航建图要精准且快速，而且一次成图直接看清扫路径。

虽然LDS强大，但是在实际使用过程中，对于一些无法判断的障碍物，得结合侧面传感器反馈来进行判断和定位。

所以像石头T6这种较早的LDS扫地机器人在扫地过程中通常都会伴随着不少的碰撞，而且是一直不停地怼，所以有些地方我人为地不让它去了（建好图后可以设置禁区）。

不过，LDS激光头据说更容易损坏（虽然我的还没坏），而且更换成本较高，但这个扫地机器人正高速发展的年代，用了几年的扫地机器人也基本可以换新了。

4.双重方案

正因为单纯的LDS方案无法完美地应对复杂的家庭环境，所以如今主流旗舰机型会选择双重方案。用激光/视觉进行建图导航，再配合优秀的避障系统进行避障，实现既快速的建图和路径规划，又能有效地避开障碍物，减少碰撞，快速、高效又安静地完成清扫。

像360的X90与X95，虽然说是采用的LDS激光雷达+超声波融合导航系统。由于导航技术也不是最新的，超声波的避障能减少一部分碰撞，但障碍物识别效果不是很理想，扫地整体体验和石头T6也相差并不大。

像数据线、电源线基本还是硬怼的状态。

而我最近使用的小米1T，虽然使用的视觉建图导航，但是配备更先进的无人车无人驾驶领域的ToF 3D测距避障技术（这应该也是今年最新的技术），我不得不说一代版本一代神。

突然飘动的窗帘都能迅速察觉并刹车观察。

更新的技术自然带来更好的清扫体验，不仅定位迅速，而且配合光流传感器等多个传感器，晚上也不会迷路。可以看到在晚上已经可以在关灯情况下正常清扫（时间会加长一些），同时还能实现很好的避障。

稍大的手办虽然会进行避让，但对于比较小的物体还是会判断为要清扫的垃圾，对数据线也是没能进行智能的识别。

据我了解，目前市面上对数据线有较好判断的应该是像石头的旗舰T7 PRO、科沃斯的T8，这类视觉避障+AI判断+LDS导航的旗舰扫地机器人，然而恰巧我都没有用过，所以他们具体表现如何我也没法给出意见。

三、机器人结构

1.机身尺寸

LDS激光导航系统固然比视觉导航有精准的优势，但机身上方肯定有一个突出的模块。所以导航系统就决定了机身高度，LDS激光导航的机器人通常都会超过12CM，而视觉导航的机器人往往能做到8CM甚至更低，所以即使LDS再准确，有些家庭也只能选择视觉导航的机器人。

2.内部结构

机器人内部结构复杂，空间其实是相对比较有限的，所以机器人半径大小几乎没有太多文章可做。一般翻盖下都比较简单，以尘盒为主，1T甚至缩减了不常用的清理刷，换来更大的尘盒空间，尘盒越大自然可以存储更多的垃圾。

可以看到1T的尘盒明显要大很多。

3.电池与续航

至于看不到的电池部分以及续航问题，这里要注意价格比较便宜的扫地机器人，因为这有可能是一些厂家缩水的地方，一些便宜的机器人电视容量可能比较低（还可能虚标），虽然理论扫地面积是足够的，但实际到手可能遇到复杂地形以及卡住等情况，充满电都无法完成一次清扫，当电池老化之后还会变得更加难用。

目前我用的几个主力机器人的电池续航都在5200mAh的水平，一般房子的面积大小（100-180㎡）也是足够使用了的，如果面积太大也可以通过断点续扫的功能来完成全屋清扫。

4.底部构造

通常市面上的大多数扫地机器人底部主要部件为：滚轮主刷、边刷、防跌落传感器、轮子、拖地模块，基本上大同小异。

滚轮主刷：

目前市面上比较流行的主刷方案是这样的，主刷两头会有头发缠绕的可能，所以需要定期拆开以及使用配备的清洁刀进行清理。

而主刷比较特别的存在就是irobot的加长双主刷方案，不仅不会缠绕头发并且会扯断头发，单次经过的清洁效果也会更好。

然而像云鲸拖地机器人，由于其没有主刷、尘盒较小等缘故，在扫地效果上不是特别给力，所以它在我家只负责拖地。

边刷：

边刷的主要作用在于将扫地机器人周围的垃圾归拢于中间，通过主滚刷、吸入尘盒，只要配上合理的路径规划以及智能边角调速等功能，单边刷的清扫效果并不见得比多边刷的差。

防跌落传感器&悬崖传感器：

防跌落算是当下每个合格机器人都应该配备的能力了，只要算法合理就不太可能跌落，防跌落传感器来说，数量并不是唯一标准。

轮子：

如今市面上主流的扫地机器人都是可以通过轮子实现2CM的攀爬能力，对于有地毯、扣条等结构的家庭都是可以轻松越过并且进行清扫的。

光流传感器：

这个是我最近在小米1T扫地机器人上新发现的，这个传感器起到辅助扫地机器人夜间清扫不迷路的作用。

所以小米1T在双重方案以及光流传感器等多个传感器的帮助下，是可以实现夜间清扫的，只是清扫时间相对更长一些。但不至于像传统视觉导航的扫地机器人那样，容易晚上迷路。

然后再来看看我妈买的这个扫地机器人底部，虽然有两个可有可无的双边刷，主滚刷没有，只有一个很小的吸尘口，扫地更是随缘。轮子还是小号的，更没有防跌落传感器，电池也是一个小盒子状态...... 你们应该知道它为什么就卖几百块了吧，所以不要去贪小便宜，因为它就值那么多。

四、品牌与算法（软件）

1.算法

扫地机器人，相当于一个移动的吸尘器，而在扫地机器人前面也往往会加上智能两个字，扫地的体验好不好往往取决于它的智能程度，智能还是智障的关键就在于算法、路径规划等，它相当于机器人的大脑。

如今市面上最成熟最稳妥的扫地机器人方案就是LDS激光导航，相信之后还会有大量的品牌选择LDS方案。但即便是大家都用LDS激光，依然有不少品牌在算法上做得不好。而扫地机器人扫得干不干净，不仅看硬件配置更与算法关系甚大，硬件与软件是相辅相成、相互配合的。

算法涉及到的内容其实很多，比如与导航模块的配合、路径的规划、遇桌角环绕方式、边缘清扫、避障方式与路线等等，这里我就不展开了。

就我用得比较多的小米&石头系产品来说，算法还是比较稳定可靠的，在扫地机器人的算法积累上拥有比较多的经验。这里也不推崇、迷信国外品牌，目前国内扫地机器人可不仅是全球销量第一，技术也绝对不落后于国外。

2.吸力与噪音

首先，市面上大品牌的扫地机器人在吸力方面都不会太差，通常会在2000-3000pa，其实基本已经是够用了的，当然更大的吸力，清扫效果自然会更好些。比如石头T7 相比T6在吸力上就从2000Pa升级到2500Pa。

但吸力更大的同时，一般会伴随着更大的噪音，我个人不是很建议消费者盲目追求特别大吸力的扫地机器人，毕竟不同厂家对于吸力的测试标准与方法也并不一致，容易存在虚标、乱标、恶意对标的现象。

其实大多数扫地机器人的风噪差异并不大，实际上在扫地过程中还有一部分噪音来自碰撞，所以像1T这种带有效避障的扫地机器人在扫地过程中会有效地避障，减少一些不必要的噪音；或者像云鲸这样没有吸力风噪且避障不差的拖地机器人，在整个过程也会相对安静些。在大多数扫地机器人清扫过程都无法做到特别安静的情况下，我觉得最好的解决办法还是离家之后让它们自己在家打扫。

五、智能操控

要说智控，如今智能家居的大背景下，智能生态往往就决定了智能产品的选择。像我新房是全屋米家智能系统的，米家&石头的扫地机器人自然是我的第一选择，何况它们在APP上做得还不赖；而最近看到欧博瑞这个智能家居系统也开始了扫地机器人的布线。

扫地机器人智能的一大部分也是和手机APP、智能联动相关的。扫地机器人的操控一般是APP或智能控制+机器人机身按钮控制，当然还有一些机器人会配备遥控控制，但我觉得语音的智能控制方式可能更适合年迈行动不便的老人，也不用担心遥控弄丢。作为子女也应该教会家人使用更简单、更智能的操作方式：“小爱同学，打扫卫生”......

1.建图

扫地机器人刚到家的时候是需要通过清扫、扫描建图的，只有建图之后扫地机器人才是完全形态，而没有地图的扫地机器人有些会不够聪明。而很多视觉导航的扫地机器人需要多次清扫截图、云鲸只能在扫地模块下建图、石头T6需要建好图之后才能设置禁区，360这方面稍好，第一次建图过程中就可以设置禁区。

虽然我家目前环境比较复杂，但是像小米1T和云鲸在我家建图还是比较顺利的，而石头T6在一些复杂地区容易被卡住。

2.APP界面日常操控

而建图好之后，APP日常的操控界面与设置就决定了你平时使用和操控的体验。

小米和石头可以算是一家，所以APP操控界面其实大同小异，米家&石头的界面里可以操作日常使用的全部内容，操作的同时可以实时观察扫地机器人的清扫状况，而一些不常用的选项，则全都放置在翻页的选项，整个操控界面既简洁又好用。

小米

据我观察小米1T的建图看似有些歪斜（弄死强迫症），实际使用影响倒不大。

石头

不得不说石头的建图是就精准也是最整齐好看的，强迫症患者应该无话可说。

3.地图管理

在地图管理方面，支持自助编辑、多楼层管理、还有定时清扫计划。这才是功能比较丰富和人性化完善的系统嘛！

石头扫地机器人可以根据真实户型进行编辑划分，支持多层多地图管理，这方面小米的管理功能就没有那么齐全，比如少了房间编辑、多楼层管理功能，主要还是产品定位的关系，虽然这对日常使用影响不是特别大。

4.定制清扫计划

虽然不是每个人都常用和爱用，像使用过的很多扫地机器人在APP都没有做到这样私人定制化的清扫：定制房间顺序、清扫次数、吸力大小、水量，而石头T7pro是有这样的功能的，而T6并没有（估计是T6不带电动水箱的缘故）。

我还发现云鲸APP的定制清洁计划也很强大，类似的可以设置每个区域的拖地次数以及拖地湿度。

但云鲸主打拖地，所以可能和扫地机器人没有直接竞争的关系，虽然云鲸APP经常更新但始终没有定时清扫功能（无法定时扫拖或联动清扫），也始终没有出现纯拖地功能的机器人。

如果要说扫拖智能联动，目前使用云鲸拖地机的方案也是没法实现每天定时扫地+拖地的，目前比较成熟的应该是irobot的扫拖联动，当时借来朋友的机器人联动使用几次感觉还不错，但是irobot目前主要还是视觉导航，而且价格也并不亲民。

六、充电桩

像早期或一些入门级的机器人是没有充电桩的，而是通过充电器直接对电池充电使用。而且由于没有充电桩，机器人自身可能就不带导航或定位系统，所以通常这类扫地机器人我个人是不建议购买。

对于扫地机器人而言，找到充电桩就是找到了家。充电桩的存在，不管是用于定位还是扫地机器人的“加油站”，都是很有益的。

关于自动集尘

近年来也有一些厂家在充电桩上做了升级，在充电桩上实现自动集尘的功能：

最近恰巧有装修群友问我自动集尘的扫地机器人推荐，从我个人角度来分析一下自动吸尘是否是硬需求和刚需：

普通扫地机器人清理流程 ： 垃圾从地面——尘盒——垃圾袋——自己丢下楼

自动集尘扫地机器人清理流程：垃圾从地面——尘盒——集尘垃圾袋——自己丢下楼

我觉得两者流程没有特别大的差异，主要区别的点在于：普通的扫地机器人需要你手动将尘盒取出，然后将垃圾倒入垃圾袋，这个过程确实有灰尘外漏以及弄脏手的可能；而自动集尘的底座相当于一个吸尘器，吸尘器将垃圾从尘盒再吸到集尘垃圾袋中。

这个过程虽然看似不错，但充电桩体积大、大吸力的吸尘过程也会有明显的噪音，还有就是风道内长久肯定需要手动清理，匹配的垃圾袋通常也并不便宜。

所以，自动集成功能主要看你个人需求和预算。

七、拖地功能

我为什么都将这些明明带有拖地功能的扫拖机器人称之为扫地机器人呢，因为最初的扫地机器人并没有考虑到拖地的功能，而后来的拖地功能也只是加了一个水箱挂件，比如石头T6的拖地功能相当于额外赠送，所以你们也不要期待它的效果有多么好。

随着近年来像石头T7水箱由最初的自然渗透，到后来的电控水箱发展，拖布方式也由原来的自然拖地变成上施加下压力、左右摆动拖布等方式，扫地机器人的拖地功能也变得更强大了起来，这也基本是目前扫地机器人的拖地功能能做到最大的程度了，毕竟这是扫地机器人自身结构局限所决定的。

虽然效果没那么好，但也不是不能用对吧。毕竟一台2-3K的扫拖一体机器人就能满足日常绝大部分的扫地以及一般拖地需求，对于家庭普通使用来说还是挺不错的了。

云鲸拖地机器人

如果想要对地面污渍进行深层拖除，采用云鲸这样专门的拖地机确实效果要好一些。

云鲸拖地机采用下压用力+旋转的拖地方式，拖地效果自然要比大多数顺带的要好。

云鲸拖地机器人本体并不带水箱，而是将水箱留在基座，虽然牺牲了一定的空间，但换来更大的水箱和机器人更安静与持久的作战力。关键是基座能够自动清洗拖布，拖地结束后也不用手动取下水箱。

当然之后需要手动更换清水箱、污水箱，并且定期清理污水残留底座形成的污垢。

八、选购个人建议

由于我使用的扫地机器人款式与时间终究有限，其他品牌款式的扫地机器人自己按照文章标准去套也能判断大概好坏了。

2020年底，我还是比较推荐购买LDS激光导航的扫地机器人，视觉导航的扫地机器人谨慎选择，而自动集尘的扫地机器人我觉得性价比稍低。

如果你家里不是以米家智能系统为基础的：

目前360 X95这款扫地机器人虽然比较便宜，但毕竟相比X90也没有特别明显的升级， 而且导航模块也不是最先进的，APP虽然做得还可以但广告也很多。

360扫地机器人X95 激光导航扫拖一体 2650pa大吸力家用吸尘器 电控水箱5200mAh电池 X90升级版 可吸小米粒

价格：2299.00元

当然之前也有人和我吐槽科沃斯不好用，但感觉主要问题在于科沃斯销量较大，而产品线较混乱以及早期视觉机器人的问题，低端产品完全代表品牌旗舰品质。最近看主推的双方案N8pro、T8反响好像还不错，不过APP和建图好像没看到特别好的改进与优化，但我最近没有用过他们最新的产品，如果有机会我买台给大家对比分享。

官方

科沃斯（Ecovacs）地宝N8pro 扫地机器人扫拖一体机智能家用吸尘器激光导航规划全自动洗擦拖地机DLN11

价格：2999.00元

直达购买

如果家里是米家智能系统的，那自然是直接选择米家&石头的产品即可：

虽然我最近还在用石头T6（价格也很便宜了），但我用了1T之后觉得T6终究是老了点。T7虽然进行了不少升级，但我更推荐预算比较充足的朋友选择石头T7 pro（身边朋友说不错，但是我真的没有用过，打算将来升级）。

官方

石头（roborock）扫地机器人扫拖一体机智能吸尘器家用激光导航规划全自动拖地机 T7 Pro

价格：3399.00元

直达购买

预算不是很足的用户可以考虑小米新出的1T，使用起来没啥明显缺点，特别是家里家具没有预留足够的扫地机器人空间的，这款机身只有8.2cm。当然，视觉导航的机器人扫地速度和建图精准度始终差点意思，这点希望小伙伴们能有个心理准备。

官方

米家 小米扫拖机器人扫拖一体1T 拖地机擦地机 吸尘器家用 视觉导航 3D避障 米家APP互联

价格：2299.00元

直达购买

关于云鲸：

如果你已经有扫地机器人，将扫地交给扫地机器人，云鲸只负责拖地不用手动更换模块，那云鲸就是最好的鲸，这样使用搭配使用的体验才比较好用。但这是在你对拖地有一定需求、预算比较充足的情况下的选择方案，毕竟扫拖一体2K+，而扫+拖的预算至少要5K了。

云鲸拖地机器人拖扫洗拖布一体智能扫地机拖地机（年后发货）

价格：4299.00元

这也是我目前的方案：石头扫+云鲸拖，之后打算将云鲸放到阳台改造自动上下水。

关于吸尘器：

我还经常遇到问吸尘器和扫地机器人怎么选的，那我的回答自然是全都要了。特别是扫地机器人对于垃圾判断识别还不是很稳定可靠的情况下，全屋捡起数据线或垃圾的时间，我完全可以用吸尘器将局部位置打扫干净了，而且吸尘器还不止于地面。

最后，每个家的环境不一样，每个人对于扫地机器人的使用与需求也不一样。而且扫地机器人可能每天都有更先进更厉害的算法或技术在更新，我也希望不就的将来能有一款扫、拖、倒的超级智能清洁机器人。本文仅是我结合我过去使用过的机型进行分析分享，如果有错误或者不够准确的地方，欢迎讨论补充，也希望你能最终选到一款适合自己并且好用的智能扫地机器人。

如果本文对你有所帮助，建议点赞、收藏，帮助到更多的人，我是zouzou，下回见。

小米

石头扫地机器人

360

iRobot

科沃斯

云鲸

戴森